แก้ปัญหา Gripper ดูดกล่องไม่ติด เมื่อกล่องสูงต่ำไม่เท่ากันFixing Vacuum Pick Failures on Boxes of Uneven Height
หัวจับปัจจุบัน (Phase 1) ใช้หัวดูดสุญญากาศจากด้านบนที่ระดับความสูงคงที่ เมื่อกล่องของลูกค้าสูงต่ำไม่เท่ากัน หัวดูดของกล่องเตี้ยจะเอื้อมไม่ถึง/ซีลไม่สนิท ทำให้ยกไม่ขึ้นหรือกล่องหล่น ยิ่งจับ 2 กล่องพร้อมกันยิ่งเห็นชัดThe current Phase-1 tool uses top vacuum cups at a fixed Z height. When customer boxes vary in height, cups over the shorter box cannot reach or seal — the box is not lifted or is dropped. Picking two boxes at once makes it worse.
🔧 จำลอง 2D — เปรียบเทียบหัวแข็ง vs หัวลอยตัว🔧 2D Simulation — Rigid vs Floating Heads
รัน SKU เดียว · Robot Z ปรับตาม SKU (เส้นประ) แต่กล่องล็อตเดียวกันสูงแปรผัน ~±10 มม. — หัวแข็งกล่องเตี้ยไม่ถึง (ไม่ดูด) · compensator เผื่อ 30 มม. รับได้ทั้งคู่One SKU at a time · robot Z set per SKU (dashed) but same-lot boxes vary ~±10 mm — rigid misses shorter boxes; a 30 mm compensator absorbs it.
เลือกได้ทั้ง 5 SKU จริงของลูกค้า · หน้ากล่องเล็กสุด 347×242 (5kg) → ผังถ้วยต้องลงได้ครบทุก SKUPick any of the 5 real SKUs · smallest footprint 347×242 (5kg) → cup pattern must fit every SKU
🔧 เคสนี้: เก็บถ้วยเดิม Schmalz FSGA 63 (เบลโลว์) + เติม FSTE spring plunger G1/4 · stroke 25 มม. (เกลียวฝั่งถ้วย = IG)🔧 This case: keep the Schmalz FSGA 63 bellows cups + add FSTE spring plunger G1/4 · 25 mm stroke (cup side = IG)
กล่อง:Box:
ความเร็วSpeed
โหมด
Mode
—
Box 1
—
Box 2
—
ผลการจับ
Pick result
—
Stroke เผื่อ
Stroke margin
—
ดูดติด (ซีลสนิท)Sealed OKดูดไม่ติด (มีช่องว่าง)No seal (gap)ก้านหัวดูดลอยตัว (สปริง/ลม)Floating stem (spring/pneumatic)Robot Z ตาม SKU (เส้นประ)Robot Z per SKU (dashed)
⚠️ ทำไมถึงหลุด⚠️ Why it fails
ระดับ Z คงที่Fixed Z height
หัวดูดทุกหัวอยู่ระดับเดียว หุ่นกดลงได้แค่ถึงกล่องสูงสุด กล่องเตี้ยจึงเหลือช่องว่างAll cups share one plane; the robot only reaches the tallest box, leaving a gap over shorter ones.
สุญญากาศรั่วVacuum leak
มีช่องว่างแม้เล็กน้อย สุญญากาศก็รั่ว แรงดูดตก ยกไม่ขึ้นEven a small gap breaks the seal, vacuum drops, lift fails.
จับคู่พร้อมกันDual pick
เมื่อ 2 กล่องสูงต่างกัน หัวชุดเดียวกันซีลได้แค่ใบเดียว อีกใบหลุดWith two different heights on one rigid tool, only one seals; the other drops.
✅ แนวทางแก้ไข✅ Solution options
1
หัวดูดลอยตัว (Z-compliance)Floating vacuum heads
ติดหัวดูดแต่ละชุดบนสปริง/กระบอกลม ระยะ 30–50 mm ให้กดหาผิวกล่องเองอิสระ กล่องสูงต่ำก็ซีลได้Mount each cup on a spring/pneumatic float (30–50 mm) so it independently reaches each box top.
ลงทุนน้อย · แก้ตรงจุดLow cost · direct fix
2
แยกโซนสุญญากาศ + เซนเซอร์Zoned vacuum + sensor
แยกวงจรดูด/venturi ต่อกล่อง + vacuum switch เช็คซีลก่อนยก ใช้ถ้วยเบลโลว์/ฟองน้ำทนผิวเอียงIndependent vacuum zones per box + vacuum switch to verify seal; bellows/foam cups tolerate tilt.
ความชัวร์สูงHigh reliability
3
วัดความสูง ปรับ Z อัตโนมัติHeight sensing → adaptive Z
เซนเซอร์เลเซอร์วัดความสูงกล่อง หรือให้หุ่นกดลงจน vacuum switch ยืนยันแล้วค่อยยกLaser height sensor, or robot search-down until vacuum confirms before lifting.
ยืดหยุ่นFlexible
4
เสริมหัวหนีบด้านข้างAdd side clamp
หนีบด้านข้างกล่องแทน/เสริมการดูด ความสูงไม่สำคัญ เหมาะกับฝากล่องนิ่ม/ไม่เรียบClamp the box sides instead of/with suction — height no longer matters; ideal for soft/uneven tops.
ทนสุดMost robust
🎯 คำแนะนำสำหรับ Phase 2🎯 Recommendation for Phase 2
ผสม ข้อ 1 + 2 เป็นพื้นฐาน — หัวดูดลอยตัว + โซนสุญญากาศแยก + vacuum switch ต่อกล่อง ได้ทั้งความยืดหยุ่นเรื่องความสูงและความชัวร์ของการซีล ต้นทุนไม่สูง และถ้าฝากล่องลูกค้านิ่ม/ปิดไม่สนิทบ่อย ให้ทำเป็น hybrid เสริมหัวหนีบด้านข้าง (ข้อ 4)Combine options 1 + 2 as the baseline — floating cups + zoned vacuum + a per-box vacuum switch give both height flexibility and seal certainty at modest cost. If customer box tops are often soft or poorly sealed, add a side-clamp hybrid (option 4).
คลิปจากผู้ผลิตจริง เห็นก้านสปริงยุบตัว (spring level compensator) กดหาผิวชิ้นงานเองVendor clips showing the spring level compensator stem self-adjusting to the part surface.
Piab — vacuum ejector + spring level compensator (หัวดูดลอยตัว)Piab — vacuum ejector + spring level compensator
